Робот пылесос на ардуино

Содержание:<center>

В современном ритме жизни не всегда получается поддерживать в доме чистоту. В этом деле поможет современные технологии. Робот-пылесос появился более 15 лет назад. Его типовой внешний вид напоминает крупную шайбу, которая передвигается по комнате по заданному алгоритму или случайным образом (пока на что-нибудь не наткнется) и собирает мусор. Предлагаем вам изучить 2 пошаговые инструкции, позволяющие сделать робот-пылесос своими руками.

Материалы для сборки

Итак, для сборки робота-пылесоса нужно разобраться с его составными частями, пойдем по порядку. Он должен сам передвигаться по комнате, поэтому нужны двигатели, в зависимости от конечной конструкции их должно быть от 2-х до 4-х, а также возможность переключения направления вращения и скорость, значит, нужна плата для управления двигателями. Если вы используете двигатели постоянного тока, то нужна плата с 4-мя транзисторами (H-мост).

Самодельный робот-пылесос должен определять столкновения со стенами и мебелью. Для этого нужно предусмотреть датчики препятствия и концевые выключатели на «бампере». Также нужен сам рабочий орган – пылесос. При этом он должен быть рассчитан на работу от постоянного тока низкого напряжения (например, 12В).

Кроме пылесоса нужна подвижная (вращающаяся) щетка, которая будет отчищать поверхность, поднимать ворс половика, сметать мусор. Для этого нужен еще один или два моторчика.

Система, которая будет всем этим управлять. Простейший вариант на Arduino. Для такой задачи подойдет любая из плат, по размерам удобно разместить вариант Nano или Pro mini.

Идея №1: робот-пылесос из картона

Основа робота делается из плотного картона. Его лучше склеить в пару слоев, а волокна разместить перпендикулярно. Для его технической начинки нужен такой набор деталей:

1. Любая плата Arduino.
2. Breadboard или простая макетная плата, в принципе можно и без неё, всё просто спаять.
3. 2 ультразвуковых датчика расстояния (дальномер).
4. Турбина от пылесоса.
5. Небольшой двигатель или кулер от компьютера.
6. Двигатели с редукторами и колеса.
7. Контроллер для двигателя.
8. Провода для соединений схемы.
9. Аккумуляторы и контроллер заряда.

В качестве питания для робота нужно использовать 3 литиевых аккумулятора. Напряжение каждого из них 3,7 В. Для их заряда нужен контроллер. Например, такой как на фото:

Контроллер

Для управления двигателями привода робота удобно использовать модуль на L298-микросхеме. Схемотехнически это H-мост, вы можете его собрать своими руками из отдельных компонентов, но купить готовую плату будет надежнее. С его помощью вы можете задавать скорость движения робота-пылесоса и изменять направление вращения.

Модуль управления

Для регулировки скорости на пин ENA или ENB подаётся ШИМ сигнал, а для задания направления вращения подают разноименные сигналы на IN1 и IN2 для одного двигателя и IN3, IN4 для другого двигателя. При этом если на пине IN1 у нас логическая единица, а на пине IN2 – логический ноль, двигатель крутится в одну сторону, чтобы сменить направление нужно поменять местами 1 с 0. Его нужно собрать с ардуино по такой схеме (пины можно использовать любые, это вы укажете в скетче).

Схема на ардуино

Далее нужно делать основу из картона и закрепить на ней колеса, должно получиться что-то вроде этого:

Основа из картона

Вот вид с нижней стороны. Два ведущих колеса с угловым редуктором и поворотное колесо:

Колесная база

Теперь нужно собрать схему, которая монтируется на основание. Диаметр основания должен быть около 30 см, чтобы туда влезла и электроника и сам блок пылесоса.

Сборка корпуса

Вместо дальномеров можно использовать вариант с бамперами, которые соединены с концевыми выключателями. При столкновении с препятствием система управления даст сигнал о смене направления движения.

Бампер

Контактные бампера можно сделать и своими руками, для этого нужен тонкий, но жесткий провод, например от витой пары. Для этого формирует контактную площадку на внутренней стороне бампера из фольги, и закрепляем проводник как это показано ниже. При столкновениях робота-пылесоса с мебелью и стенами они будут соприкасаться. Вам остается отрегулировать расстояние от проволоки до фольги, чтобы добиться нужной чувствительности и исключить ложные срабатывания. На фольгу подается 5В, а провод идёт на вход Ардуино, подтянутый к минусу через резистор на несколько кОм.

Самодельный контактный бампер

Устройство питается от аккумуляторов, для питания системы управления можно применить линейные стабилизаторы типа l7805. Чтобы отрегулировать скорость вращения моторов подойдет понижающий преобразователь, например LM2596.

<center>

Самое сложное — это сконструировать и собрать пылесос. Вот его приблизительный чертеж:

Схема пылесоса

Отламываем родные лопасти от кулера, и закрепляем на его роторе турбину от пылесоса. Важно закрепить турбину точно в центре, иначе вы получите дисбаланс и вибрации.

Турбина робота

Вот так выглядит обратная сторона турбины, закрепленной на роторе кулера. Закрепить её можно на термоклей или на суперклей

Вид турбины изнутри

Вот и вся пошаговая инструкция по сборке робота-пылесоса, сделанного из подручных материалов. Алгоритм его работы такой: робот-пылесос едет вперед, пока не встретит препятствие. После столкновения (или приближения, если вы используете УЗ дальномеры) останавливается, отъезжает назад на заданное расстояние, разворачивается на произвольный угол и едет дальше.

Идея №2: почти заводской робот

Предлагаем вашему вниманию не более сложный проект робота-пылесоса. Вот его внешний вид в собранном состоянии:

Самодельный роботизированный пылесос

Система навигации в нем собрана из комплекта 6-ти ИК-датчиков препятствия. На случай, если не сработал ни один из них, то предусмотрены два контактных датчика (концевых выключателя). Система управления двигателями на таком же драйвере с микросхемой L298N. Для его сборки вам понадобится:

1. Плата Ардуино, в оригинале использовалась Pro-mini.
2. USB-TTL переходник для прошивки этой модели ардуино. Если вы будете использовать Arduino Nano, то он не нужен, т.к. в ней есть возможность прошивки по USB.
3. Драйвер для моторчиков L298N.
4. Моторчики для колес с редуктором.
5. 6 ИК-датчиков.
6. Моторчики для турбины (по возможности помощнее).
7. Крыльчатка турбины пылесоса.
8. Моторчики для щеток могут быть любыми.
9. 2 датчика столкновения.

Всё это собрать по такой схеме:

Схема сборки робота-пылесоса

Для сборки цепи питания робота-пылесоса нужны:

1. 4 литиевых аккумулятора, подойдут типа 18650.
2. 2 преобразователя постоянного напряжения (повышающий и понижающий).
3. Контроллер для заряда и разряда 2-х аккумуляторов (искать в интернете по запросу 2s li-ion controller). В схеме используется последовательное включение двух параллельно включенных банок, в итоге их выходное напряжение получается больше 7,4В, а параллельная цепочка нужна для повышения ёмкости и автономности работы.

Вот схема питания этого робота:

Схема питания

Кроме этого нужен пластик (ПВХ) или любой другой материал для корпуса робота, можно его распечатать на 3D-принтере, если у вас есть такая возможность.

Для работы самоделки нужна прошивка, вот пример алгоритма хаотичной уборки, мы взяли его с сети. Ссылка для скачивания скетча: прошивка для робота-пылесоса.

В этой статье были рассмотрены 2 конструкции робота-пылесоса, которые можно повторить и собрать своими руками. Сделать автоматическое средство для уборки помещения можно, вложившись в бюджет от 30 до 100 долларов. Самыми дорогими деталями являются аккумуляторы, двигатели и платы ардуино. Если у вас получилось собрать самодельный робот-пылесос или вы придумали другую конструкцию, присылайте примеры в комментарии, будем рады открытому общению!

Напоследок рекомендуем просмотреть видео, на которых наглядно демонстрируется еще несколько идей, как сделать робот-пылесос в домашних условиях:

—>

Science Vetal

Показано, как делать робот-пылесос. Он автоматически объезжает препятствия и пылесосит, при этом собирает бумажки, крошки различного происхождения.

Изобретения для самодельщиков в китайском интернет-магазине. Изобретения для самодельщиков в китайском интернет-магазине.

Кашаса всасывание мусор зависит от скорости работы, она не должна быть большой. Необходимо вставить глаза. Используем датчик ультразвуковой для arduino.

Кнопка установил сбоку, но практика показала, что это не совсем правильное решение, потому что робот сам себя несколько раз отключал. Он ударился о стену именно этой кнопкой. В принципе, это не совсем классический пылесос, потому что обычно используется коробка. А здесь стоит прямо на всасывание. Но это не ухудшает характеристик. Обратите внимание, что мастер взял обычный вентилятор, не предназначен для того, чтобы сосать были. Он просто дует воздух. Поэтому, если вы хотите создать пылесос, который будет сосать не только бумагу, то нужно установить двигатель помощнее. И придать лопастями необходимую для пылесоса конфигурацию. Весь процесс создания робота занял около 3 часов. Как видите, ничего сложного нет. Самое сложное в этом деле, это программирование. В этом случае мастер программируют лишь немного. Он взял свою машину, который объезжает препятствия, и чуть-чуть изменил, чтобы ограничить скорость передвижения робота. Для этого применил шим выводы на arduino и подключил их соответствующим выводом на драйвере двигателя. Кстати, он не такой и маленький расчёт радиатора. Но у него есть большой плюс по сравнению с другими драйверами двигателей. А именно, вывод на 50. Им очень удобно, сервоприводы а также arduino. Если вам не нравится большой размер этого драйвера, то можно просто взять и убрать оттуда радиатор. Дело в том, что при использовании этих двух двигателей, он греется не сильно. Температура не поднимается выше 40 градусов. Схема получает питание с аккумулятора с через выключатель и nano драйвер двигателя. Сюда же подключен и вентилятор.

Представляем рейтинг лучших роботов-пылесосов 2018 года по нашей версии. Первый робот-пылесос появился в 2003 году от компании — первопроходца iRobot. С тех пор технологии шагнули далеко вперед и на рынке сегодня большая конкуренция среди производителей. С каждым годом у пылесосов увеличивается время работы без подзарядки, добавляются новые функции, оптимизируется режим работы и т.д.

Топ-5 роботов-пылесосов 2018 года

Мы решили составить обзор лучших моделей уходящего года и составить свой рейтинг Топ-5 роботов пылесосов 2018 года. Критерии, по которым составлялся рейтинг: время работы без подзарядки, качество уборки помещения, режимы работы и способность собирать пыль в труднодоступных местах. В наш рейтинг роботов пылесосов 2018 попали недорогие модели из одной ценовой категории — до 20 000 рублей.

5 место. Сlever & Clean 004 m-series

Робот-пылесос от китайского производителя Clever & Clean расположился на пятом месте рейтинга. Компания предлагает доступный широкому кругу покупателей робот с полноценными функциями по цене от 8 000 рублей. Габариты: диаметр 27 см, высота 7,4 см, вес прибора 1,5 кг, пылесборник объемом 0,2 литра. Емкость аккумулятора – 850мА*ч, позволяет работать 50 минут без подзарядки, убирая площадь до 50 кв.м.

Это бюджетный прибор без функции влажной уборки полов (можно приобрести моющую панель), способный поддерживать чистоту в небольшой квартире. Робот пылесос для пола не имеет сложных настроек и прост в обслуживании. Управление аппаратом производится с помощью кнопок на корпусе. В модель 004 m-series встроены датчики распознавания загрязненных участков, определения препятствий.

4 место. iPlus X500pro

Если предыдущая модель попала в наш рейтинг только благодаря своей низкой цене, то робот iPlus X500pro имеет все необходимые функции, чтобы поддерживать чистоту в доме при стоимости от 8 000 рублей. Габариты: диаметр 34 см, высота 9 см, вес прибора 4 кг, пылесборник объемом 0,4 литра. Емкость аккумулятора 2200 мА*ч, позволяет работать 90 минут без подзарядки. Мощность всасывания 65 Вт.

Модель от компании ТМ cleverPanda (фото на картинке выше), рассчитана только на сухую уборку пола и ковров в квартире. Управление прибором осуществляется с помощью пульта ДУ, можно настроить маршрут и задать время начала уборки. Есть встроенные датчики препятствия и изменения высоты. iPlus X500pro можно назвать лучшим роботом пылесосом 2018 года среди бюджетных моделей.

3 место. iPlus X600pro

Далее в нашем рейтинге идут модели роботов пылесосов 2018 года с влажной уборкой полов. Аппараты стоят дороже, но имеют удобную функцию влажной протирки пола. Стоимость iPlus X600pro от 12 000 рублей. Габариты: диаметр 34 см, высота 8,7 см, вес прибора 4,5 кг, пылесборник объемом 0,5 литра. Емкость аккумулятора 2200 мА*ч, позволяет работать 90 минут без подзарядки. Мощность всасывания 85 Вт.

В аппарате предусмотрено 5 разных режимов уборки: автоматический, вдоль стен комнаты, локальный, по расписанию. Управление прибором осуществляется с пульта или непосредственно с корпуса пылесоса. Из датчиков можно отметить «виртуальную стену» и ИК-датчик для обнаружения загрязненных мест. Вместо центральной щетки установлена подушка для сбора шерсти домашних животных с пола и ковров.

2 место. iRobot Roomba 616

Несмотря на то, что модель не имеет функции влажной уборки пола, мы поставили ее на второе место нашего рейтинга. Недостаток компенсируется улучшенной навигацией и мощной силой всасывания при стоимости от 19 000 рублей. Габариты: диаметр 34 см, высота 9,2 см, вес прибора 3,6 кг, пылесборник объемом 0,5 литра. Емкость аккумулятора 2200 мА*ч, позволяет работать 120 минут без подзарядки.

Одним из преимуществ аппарата можно назвать автономность: пылесос способен собирать пыль с пола до двух часов без подзарядки. Робот оборудован виртуальной стеной, а датчик высоты не позволит роботу упасть со ступенек. Модель не запутается в проводах и самостоятельно паркуется в док-станцию на зарядку. В комплекте идет улучшенная батарея XLife и собственная система навигации iAdapt.

1 место. Genio Deluxe 500

Первое место рейтинга 2018 года занимает робот пылесос Genio Deluxe 500 при стоимости от 17 000 рублей. Габариты: диаметр 34 см, высота 8,7 см, вес прибора 3,3 кг, пылесборник объемом 0,65 литра. Емкость аккумулятора 2600 мА*ч, позволяет работать 250 минут без подзарядки. Емкость для воды 300 мл. Если заряда не хватит для уборки, пылесос самостоятельно приедет на базу для подзарядки.

Аппарат можно запрограммировать на уборку в любое время в любой день недели. Управление осуществляется через пульт или со смартфона. В модели предусмотрено несколько режимов уборки: точечная и влажная уборка, очистка вдоль стен. Степень увлажнения салфетки и мощность всасывания (стандартный и максимальный) можно регулировать. В комплекте предусмотрены щетки для разных типов покрытий.

Лучший робот пылесос с влажной уборкой пола

Отзывы о роботах пылесосах, которые достойны попасть в рейтинг 5 самых лучших моделей по итогам 2018 года вы можете оставлять в комментариях к этой записи.

Используемые источники:

• https://robotobzor.ru/o-robotah/kak-sdelat-robot-pylesos-svoimi-rukami.html
• https://izobreteniya.net/robot-pyilesos-na-arduino/
• https://xn--18-6kcdusowgbt1a4b.xn--p1ai/%d0%bb%d1%83%d1%87%d1%88%d0%b8%d0%b9-%d1%80%d0%be%d0%b1%d0%be%d1%82-%d0%bf%d1%8b%d0%bb%d0%b5%d1%81%d0%be%d1%81-2018/